discovery channel - Incredible Robot

. 로봇에서 가장 중요한 기능
자연과 인간이 만들어둔 세상을 효과적으로 다니기 위해서는 바퀴가 아닌 걸어다니는 능력이 필요함.

. 다리의 갯수
많은 수록 안정적이지만 모터가 많이 필요하게 되어 무게가 많이 나가고 에너지 효율이 떨어짐.
자연의 경우에도 곤충들은 다리가 많지만 30Cm 이상 되는 쥐보다 무거운 동물은 모두 4개 이하의 다리를 가지고 있음.
지상에서 가장 빠른 치타를 봤을 때 4개의 다리가 가장 빠른 속도를 낼 것으로 생각됨.

. 안정성
한번에 1개의 다리를 움직이고 나머지 다리는 고정시키는 것이 가장 안정적이나 그럴 경우 속도가 너무 느림.
4다리 동물들의 경우 최소한 2개씩 동시에 움직임.
4족 보행의 경우 static balance가 가능함.
2족 보행의 경우 dynamic balance가 필요함.

. 2족보행
가장 cost effective함. 가볍고 에너지도 적게 들고 제작비도 저렴함.

. 1족보행
일단 1족보행부터 개발을 시작함. 1족 보행은 절대 static balance condition이 일어나지 않음. 마치 스카이 콩콩처럼 계속 제자리에서 뛰어야 함.

. Muscle
공기를 주입하고 빼는 방식으로 근육이 contract, release됨.

. 무게 중심이동
다리와 발만으로는 안되고 몸 전체의 무게 중심을 옮기면서 2족보행을 해야 함.

. Hand
grap, holding을 위해 필요함. 인간의 관절과 같은 것을 이용함.

. 산업용로봇
공장처럼 위험하고 해로운 곳에서 자르기, 색칠하기 등을 함.

. Vision Recognition
Watching, 생각보다 어려움.

. Thinking
Chess, Neural Network, Learning, Collison avoid

. Zero Gravity - 다른 행성, 혹성 탐사
중력이 낮은 곳에서는 걷는 것보다 통통 뛰거나 나는 것이 더 효과적일 수도 있다.