미로 쥐-로봇

. 미로 만들기
  . 크기 : 3m x 3m
  . 재료 : 5mm 두께의 아크릴
    . 바닥과 외벽을 모두 아크릴로 만듬
  . 재료비 : 아크릴 : 100만원
  . 아크릴 3m x 3m는 매우 크므로 1.5m x 1.5m 4장을 사용함.
    1.5m 이상은 문을 통과하기 어렵고 들기 어려워서 운반이 힘듬
  . 아크릴 커팅 방법
    . 레이저 커터
    . 아크릴 칼(2천원) - 아크릴 칼로 여러번 그어서 흠집을 낸 후 부러뜨림
    . 전동 드릴(5만원) - 구멍을 뚫고 나사로 경첩을 고정시킴
    . 쇠자(6천원) - 플라스틱자를 이용하면 아크릴 칼이 자의 가장자리를 자르게 됨
    . 나사, 볼트, 너트
    . 벽돌, 송판, 책 등. - 아크릴에 구멍을 뚫을 때 적당한 작업대나 받침대가 되어줄 수 있음.
    . 네임펜 - 아크릴에 표시를 할 때 편리함
    . 아크릴 본드 - 일반 본드와 달리 오랜시간 고정시켜두어야 접착력을 얻을 수 있음
    . 스펀지 - 아크릴 부스러기가 묻었을 때 아크릴을 닦을 수 있음
  . 아크릴 대신 나무나 하드보드지, 우드락을 사용할 수도 있음

  . 아크릴 벽 2장을 90'로 보게하고 경첩으로 고정
  . 바닥과 벽은 고정시키지 않음 - 운반을 편하게 하기 위함
  . 미로의 통로 간격 : 50Cm
    . 6 x 6 matrix로 미로를 설계
  . 벽은 1자로 하지 않고 ㄱ자로 구간을 나누어 만듬
  . 벽 사이의 gap은 없애고 테잎으로 붙임
  . 제작 소요시간 : 2일 x 4명
  . 전체 설계도를 그린 후 제작을 위한 부분 전개도를 그려야 함.
  . 함정
    . 막다른 길 - 미로에 많이 존재, 쥐가 한 번 들어가면 쉽게 나오지 않음
    . 암흑 공간 - 로봇을 감으로 조정해야 함
    . 문(gate) - 쥐는 밀 수 없고 로봇만 밀 수 있음
    . 장애물 - 쥐는 밀 수 없고 로봇만 밀 수 있음
      . 두루마리 휴지 1통, 스티로폼, 스펀지 등으로 제작가능
      . 가벼운 박스는 쥐가 파고들어버리므로 장애물이 될 수 없음
    . 다리(bridge) - 로봇이 쓰러질 수 있음
    . 언덕 - 로봇이 쓰러질 수 있음
    . 물 웅덩이 - 로봇에 물이 뭍으면 안되므로 위험
    . 그네, 도미노 - 로봇보다 훨씬 빠르게 움직이므로 불가능
    . 커텐 - 벽처럼 보이지만 밀고 들어갈 수 있음

  . 작업공간 : 미로를 설치하고 테스트를 위해서는 5m x 5m 이상의 공간이 필요함

. 로봇
  . http://roborobo.co.kr/
  . 가격 : 22만원
  . 조립 소요시간 : 3시간
  . 모터 3개
    . 모터 2개(DC 모터) : 전진, 후진, 좌회전, 우회전을 위함
    . 모터 1개(serv 모터) : 원하는 각도로 팔을 움직임
  . 로봇이 쥐를 밀거나 소리로 겁을 줘서 쥐를 몰고 다님.
  . 모터의 힘이 세지 않아서 쥐를 들 수는 없음
  . 무선 조종가능
  . RS-232포트나 USB 포트로 프로그래밍 가능, C와 유사한 언어가 GUI로 제공됨
  . 컴퓨터 슈팅게임 같은 걸 많이 해본사람이 잘 함
  . 조립 후 로봇 팔이 로봇의 본체나 다른 부위에 걸리지 않는 지 충돌검사(overlap test)를 할 필요가 있음. 충분한 동선을 확보하게 해야 함.

. 쥐
  . rat : 마리 당 1~2만원
  . 미로에서 소변/대변을 보므로 자주 치워야 함.
  . 쥐가 죽으면 탈락
  . 쥐의 얼굴보다는 엉덩이를 때리는 편이 쥐를 덜 다치게 함
    또한 그렇게 해야 쥐가 전진을 함
  . 로봇에게 밀려서 미로벽에 눌린 쥐들은 참 처량함.
  . 쥐들끼리 서로 모여서 2~3층으로 겹쳐서 잠을 자기도 함.
  . 쥐가 세수를 하느라 멈춰있기도 함.
  . 미로에 익숙해지면 로봇보다 훨씬 빠르게 미로를 지나감
  . 움직임이 활발한 쥐를 고르면 미로를 빠르게 통과함

. 제한시간 : 10분
  . 토너먼트 방식과 시간기록측정 방식이 가능
  . 바퀴, 로봇팔이 자주 빠지므로 경기 중 다시 끼워넣어줘야 할 수도 있음